直角坐標機械手作為執行機構，控制方便，執行動作靈活，可以實現復雜的空間軌跡控制。廣泛應用在汽車、家電等行業，控涂膠機器人是汽車行業重要的加工裝備。

 

　　下面我們了解一下在汽車發動機上涂膠的直角坐標機械手

 

　　要求：在汽車發動機蓋上連續均布涂膠，涂膠曲線為空間三維曲線。共有兩條涂膠曲線，空間夾角為16度，每個曲線基本由直線和圓弧組成。

 

　　直角坐標機械手由安裝架、伺服驅動系統、定位系統、供膠系統及涂膠槍、控制系統及電控配電系統、安全防護裝置等組成。

 

　　1）安裝架

 

　　直角坐標機械手安裝架由鋁型材搭建。上半部分用玻璃罩將核心部件罩住。使用鋁型材安裝架的好處是設計簡單、美觀、安裝方便、運輸成本低。該部分完全在國內設計制造，成本低。

 

　　2）伺服驅動系統

 

　　該涂膠機器人的選用日本松下伺服電機MHMA系列，每個運動軸配有一臺伺服電機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

 

　　3）定位系統

 

　　定位系統是整臺設備的核心，三坐標均為滾珠絲杠驅動，單坐標重復定位精度為0.025mm，最快直線運動速度：500mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為800mm，跨度為600mm的定位系統ELK40，由同步傳輸器保證兩根定位系統運動的同步，由一臺伺服電機驅動。Y軸選用ELK40和ELR40雙定位系統，，將Z軸夾在中間，這種安裝方式具有非常好的穩定性，兩根定位系統由一臺伺服電機驅動。Z軸選用ELK40雙滑快全包圍定位系統，牢固穩定，由一臺帶抱閘的伺服電機驅動。每個定位系統都為密封結構，灰塵和水不會進到定位系統內部接觸滾珠絲杠。

 

　　4）供膠系統及涂膠膠槍

 

　　以穩定的壓力，將膠壓送到自動涂膠槍的槍頭。膠泵驅動氣源的壓力可調，經加壓后膠的壓力也可作適應性調整，通過選擇適當孔徑的涂膠咀達到最佳的控制效果，保證膠型的一致性。通過對出膠量和運行速度的調整，保證所涂膠形均勻一致，達到理想的涂膠效果。

 

　　涂膠槍為密封膠專用，具有倒吸膠功能。采用硅油杯對涂膠嘴進行浸入式防護，每次涂膠后涂膠嘴浸入硅油杯中。

 

　　5）控制系統及電控配電系統

 

　　控制系統由工控機、運動控制卡組成。該系統可預置多種工件的涂膠程序，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。

 

　　運動控制卡有豐富的函數庫，可以任意設定運動特性，如加速曲線形狀，空間曲線的插補運動，能過實現平滑的運動特性

 

　　6）安全防護裝置

 

　　該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；膠桶的缺膠報警；光幕安全保護。

 

　　在設計直角坐標機械手是應注意，涂膠的效果與機械的重復精度、運動速度、機械剛性、軌跡的特性、膠的特性、供膠系統的特性、控制系統的特性等相關，必須把所有的問題分析透徹，才有可能設計出適合的產品。

 

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